Мы своего не заставляли, просто надо следить за ребенком и подмечать что и как, т.е. каждый ребенок индивидуально посылает сигналы, что вот вот что-то должно произойти, в частности с походом в туалет: кто-то застывает, кто-то вздрагивает и т.д. - вот в этот момент и надо садить ребенка на горшок, а если все получилось, то хвалить, что-нибудь подарить (сладость какую-нибудь)
Все получилось, Вы счастливы, ребенок получил презент, его похвалили - после нескольких раз, он сам будет делать это за доброе слово, подарок, а со временем подарки отойдут, а доброе слово всегда приятно - можно говорить своему чаду по любому даже самому маленькому свершению

P.S.: Если нет посылов у ребенка: 1 - плохо смотрите, 2 - можно выработать рефлекс, для начала, например на текущую воду, потом уже горшок.
У нас все вот так достаточно органично получилось